RMD: Brand name                                            
1）X ：Series name                                             
2)  15：Base number                                                                                                
3)  P12 ：Planetary reduction ratio                                                  
4）400 ：Peak torque                                                              
5）C: CANBUS   R:RS485   E： Ethercat (C or R or Eis optional)                     
6）B : With brake  N : No holding brake (B ro N is optional)